CoppeliaSim实体操作指南及Pillow图像处理进阶教程

【7】CoppeliaSim用户手册-实体

在CoppeliaSim用户手册中，实体是场景的主要组成部分，是一个对象或对象的集合。
本文简要解释了实体、集合和场景对象之间的关系，以及重要概念，例如凸包、图层选择对话框、形状、关节以及如何使用它们。

实体和场景对象

实体是场景对象的集合，它们通过集合连接到场景对象。
例如，计算网格周围的最小凸包（用于减少碰撞检测时间）是凸包的一个重要用途。
动态模拟通常使用对象的凸包模型来降低模型复杂性。

操作和设置选择凸包]。
要管理对象可见性，请使用图层选择对话框来控制动态和可视化中的对象可见性。
形状设置包括参考系统、基本形状、凸分解以及用于微调对象动态的属性，例如“ShapeDynamics”属性对话框。

关节控制

关节是连接物体的运动节点，CoppeliaSim中有四种类型。
关节控制分为粗控和精控，主要采用动力学仿真的扭矩/力模式，通过sim.setJointPosition等函数进行控制。
为了同步外部控制器和仿真环境，CoppeliaSim提供了同步方法，例如主动触发每个仿真步骤的C++和Python脚本。

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上一篇文章介绍了Image模块，但是介绍的不够完整。
例如，它没有解释如何从网页读取图像以及如何裁剪图像。

读取网页中图像的基本实现方法是：首先使用request库读取当前图像的链接内容，然后将内容转换为二进制数据，然后使用open方法将其转换为二进制数据。
二进制数据最后使用save方法保存。

读取结果为：

另一种裁剪方法是调整图像大小。
例如，要将之前的图像400400更改为300200，只需调用resize<方法即可。
/p>

上面介绍的ImageDraw库仅介绍了它在图像上书写文字的用途。
其实ImageDraw模块还有一个更有用的方法，就是用它来绘制各种图形元素。

首先创建一个600*600的画布。
然后在画布上画一个正方形。
画直线的方法就是直线法。
ImageDraw.line(xy,fill=None,width=0,joint=None)

在两个坐标点之间绘制直线，坐标为方法点输入是[(x,y),(x,y),...]或[x,y,x,y,...]填充-->直线宽度的颜色-->宽度直线的

画一个正方形，边框宽2px，颜色为蓝色，面积为400*400。

ImageDraw.arc(xy,start,end,fill=None,width=0)

定义边界框的两个点。
传递的格式为[(x0,y0),(x1,y1)]或[x0,y0,x。
1,y1]，其中x1>=x0,y1>=y0start-->起始角度，以度为单位，从3点开始顺时针增加end-->结束角度，以度为单位填充-->圆弧颜色宽度-->弧宽

此处绘制半圆。
如果最终角度为360度，则会绘制一个完整的圆。

通过ImageDraw.ellipse(xy,fill=None,outline=None,width=1)方法绘制圆，可以在一定范围内绘制圆

定义两个边界框点。
传递的格式为[(x0,y0),(x1,y1)]或[x0,y0,x1,y1]，其中x1>=x0,y1>=y0outline-->轮廓颜色填充--->颜色宽度fill-->轮廓宽度

ImageDraw.chord(xy,start,end,fill=None,outline=None,width=1)用于画一个半圆。
与arc()方法不同的是，它会用直线连接起点和终点

定义边界框的两个点。
，传入的格式为[(x0,y0),(x1,y1)]或[x0,y0,x1,y1]，其中x1>=x0,y1>=y0outline-->轮廓线的颜色l--->填充颜色的宽度-->填充颜色的宽度轮廓

定义边界框的两个点，输入格式为[(x0,y0),(x1,y1)]或[x0,y0,x1,y1]，其中x1>=x0,y1>=y0start-->起始角度，以度为单位，从3点开始顺时针递增到终点-->最终角度，以度为填充填充-->圆弧的颜色width-->圆弧宽度

绘制直线两坐标点之间坐标点输入方式为[(x,y),(x,y),...]或[x,y,x,y,...]轮廓-->轮廓填充颜色-->填充颜色的宽度-->轮廓的宽度

在两个坐标点之间画一条直线坐标线和点输入方式为[(x,y),(x,y),...]或[x,y,x,y,。
..]radius-->角轮廓的半径-->轮廓颜色填充-->填充颜色宽度-->轮廓线宽度

这里有一个问题，就是如何提取绘制的图形从图像？

ImageEnhance模块主要用于设置色彩对比度、亮度、锐度等。
的图像来改善图像。

原始图像

ImageFilter模块主要用于对图像进行过滤、增强边缘和模糊处理。
该模块的用法是im.filter(ImageFilter)。
其中ImageFilter根据需要传递指定的滤镜值。

下面一一尝试效果

4边缘增强

ImageGrab模块主要用于截图，通过grab方法进行截取。
传入参数，表示全屏截图。
否则，截取指定区域的图像。
框格式为：(x1,x2,y1,y2)

使用Pillow库，您可以轻松地为图像添加水印。
首先，使用PIL的Image函数读取图像图像（大小与原始图像相同），然后使用PIL的ImageDraw在新创建的图像上绘制文字，文字的颜色从原始图像中获取。

原图

添加文字后渲染

本文详细介绍了Pillow库的使用，希望对读者有用。